TAKEROOM

電子工作についてのメモ書きです。主にマイクロマウスについて書いていきたいです(初心者)。たまにチャリ乗ります。

はじめに
春学期に修了のための授業を全て取りきるチャレンジをしているため色々な時間が圧迫されている。だが全ては秋学期以降にマウスに集中するため。
一度五月病になりかけたが自転車に乗ることで何とか立ち直った。
あと何のこととは言えないが毎週末お焚き上げの機運が高まっている。
今回は一通りデバイス周りの動作の確認が取れたためそれまでに躓いた点を振り返っておく。

①フットプリント間違える
ウキウキでリフローしようと実装したときにまさかの発覚。SSOPを間違えてTSSOPにしていた.
発注前に印刷をして確認したが区別できなかった.
足を曲げて実装も頭をよぎったが、モータドライバなのでショートのリスクが高いので再発注コース。

②MTU4だけPWMが出ない
MTU0で出るのに何故か出てこないというトラブル。
原因はこれだった。
kiresou
他大のWikiみて気づいた.これが原因だと分かったときマジでキレそうになった.
特定の端子だけ出力を別個で許可しなきゃいけない
って何事かと思ったけど、ちゃんと最初からデータシートで特定のキーワード(今回だったら「MTIOC4A」)で検索かければ良かったお話。

③ジャイロが読めない
CLK,MOSI,CSは出ているのに肝心のデータが返ってこない。ジャイロが死んでる説を唱えて何度か交換するが状況は変わらず。
先輩たちの意見に従いヒートガンで実装せずに直に配線をして確認。
研究室のM2の先輩のUEW芸の助けもあり無事動作が確認できた。
まさか毎回ヒートガンでジャイロを殺していたとは...


もうM1だが相変わらずデバッグ力がくそ過ぎて自己嫌悪になる。
ひとまずデバイス周りの動作は確認できた。
本当はGW中には終わらせたかったが意外と時間がかかった。
ボード作ってちゃんと確認してからやれば良かったと後悔してる。遠回りに見えるが結局はそっちのほうが近道。

修正した基板は何とかギリギリE◯ecrowセールに間に合った...

ついに大学院に入院する運びとなった(定型文)。

最近なかなか書けていなかったので、軽くマウスの進捗を書こうと思う。

3月
Done
・Lチカ
意外と時間がかかった。
原因は使おうとしたタイマのベクタ番号が他のタイマに割り当てられて、コメントアウトされていた。
vect.hの

#pragma interrupt (Excep_TPU7_TGI7A(vect=148))
void Excep_TPU7_TGI7A(void);

をコメントアウトし、使うMTU1のコメントアウトを解除したらうまくいった。

・SCI通信
RTのマウス本とRX621のときのプログラムを参考に実装した。

4月
Done
AD変換の設定(電圧監視回路)

ToDo
・スピーカーの実装
プログラムは書いたが動作せず。オシロで確認したいがなかなか活動場所に行く暇がない。

・SPI通信の設定
・3Dプリンタでホイールの試作
・バッテリーの選定


最近は夜家に帰ってからの作業がメインだが、疲れているせいかなかなかマウスをやるのに腰が重たい。
やってはいるものの作業能率は下がっている。
何とか6月中に最低限のことは終えて、一度形にしたいところ。

2018年ももうすぐ終わりということで、この1年を箇条書きで振り返って見たいと思います。
紅白のサザン楽しみです。

1月
OBの先輩の執筆の手伝いが一段落し、Fusion360に手を出す。テスト対策とFusionをやっていた記憶しかない。

2月
執筆を手伝ってた本が出版される。新宿の紀伊国屋に行ったら平積みされていてちょっと感動した。
新作の板マウスの設計を始める。
宗教上の理由でやっていなかったが転向し、Twitterのマウス垢を作る。

3月
院に進む気満々だったので、就活に関して全く調べたりしていなかった。
1日にスーツを着て大学に行く同じ学科の人たちを見てちょっと焦る。
しかし焦ったのは一瞬で自分は倉庫で新作の設計。
研究室に机が与えられ、研究テーマを決めるようにと言われる。

4月
B4となり、授業の数が減り、ほとんど研究室に行く日々。なかなか研究テーマが決まらない。
窓のない部屋に1日中いることに強いストレスを感じる倉庫で作業しているときは何とも思わないのに

5月
研究に時間が取られ、今期は新作は無理だと悟る。
また研究テーマ探しをする内に、研究室の方針と自分がやってみたいことにズレを感じ、来年度からの転ゼミを決意する。
転ゼミを決めた理由は上記の理由が7割、残りの3割は色々と細かいことの積み重ねだが、ここで言うのは止めておく。

6月
マウス合宿に初めて参加する。他大学のレベルの高さに圧倒される。
このころFusion360のCAMを使うようになる。今まで使っていた鍋CAD&NCVCは時間や正確さの観点から止めたほうがいいと感じる。
あと一度は行ってみたかったミュージシャンのライブに運よく当選した。

7月
院試があった。内部進学で推薦があったので、面接だけだった。
面接でTOEICのスコアを聞かれて答えたら英語を勉強するようにと言われる。
今年の夏はとても暑い日が多かったせいか体調を崩すことが多かった。

8月
マウスは今まで使っていたREL18というエンコーダを止め、エンコーダ内蔵の1717モーターに変える。
それ以外は研究室に行ってた。

9月
マウスの足回りの変更をしたせいで東日本大会には間に合わなかった。
中間報告に追われ、相変わらずマウスの調整時間がなかなか取れない。
学生大会が中間報告出した2日後だったが、初めてフル迷路を完走し、認定をゲットする。

10月
先輩と初めての地方遠征。中部地区大会に出る。2人とも散々な結果だった。
翌日の月曜にお互い授業が無いのをいいことにもう一泊し旅行する。
膝が痛いと言っている先輩と一緒にスニーカーで金華山登山を敢行する。
結果中部遠征は財布が軽くなったただの旅行と化した。来年は人数を増やして遠征の費用を抑えたいところ。
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矢場とんで食べた味噌カツ
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足が痛かった登山道

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登ると見える濃尾平野

11月
相変わらずマウスをやる時間がなかなか取れない。

12月
全日本大会。時間切れだったが、スラ最短をキメることができた。
サークルから3人出場したが全員完走することができ、サークル的には満足する出来だった。
シーズン後はCheese杯やWMMC主催のゼミに招待していただいた。


この1年で思ったこと
ふっちーさんの進捗がとても早かった
単純に自分よりも作業時間があったということを差し引いても、学生大会で特別賞を獲ったりと凄かったです。来年はハーフに挑戦するそうです。就活頑張ってください。

研究室を選ぶときにもっと真剣に考えるべきだった
配属はB3に上がるときでしたが、選ぶときに「知っている先輩たちがいる」「ロボット系だから」とあまり深く考えていませんでした。結果として来年度から転ゼミすることになったので、もっと真剣に考えるべきだったと後悔しています。
マウスをやっている後輩は僕みたいにならないでほしいです。

趣味でロボットを作るが楽しい
辛いことが多いけどマウスはとても勉強になるし、何よりも楽しいと感じた1年でした。
マウスも公式記録には載りませんでしたがスラローム最短までいけたので、割と満足したマウスシーズンでした。

体調を崩すことが多かった
異常に暑い日があったというのもあるが、今年の夏の時点で体調を崩した回数が去年並みになってしまいました。さらに4月から体重が3kgほど落ち、今も戻りません。
週一で行っているバイト先の人にも「痩せた」とか「毎週会う度に顔がやつれている」と言われました。体調管理は来年の課題です。


来年の目標
新作マウスを作る
今年は従来の改良型だったので、来年は完全新作のクラシックマウスを作りたいです。マウスを教えてくれたOBの先輩も来期は再び参戦するそうなので。
↓はまだ設計段階ですがこんな感じに作っていきたいと思っています。
新作
設計途中の新作

ソフトの調整に重点を置く
今まではまず走れるマウスを作るということで、機体設計や回路設計といったハードウェア面に力を入れていました。
今年はマウスを作っていくなかで、ソフト面はまだまだ弱いなと感じた1年でした。
新座総合のY先生もマウスはソフトが全体の8割を占めると仰っていました。
そのためにシーズンに合わせて効率よく時間を使って開発していきたいです。
迷路シミュレータとか作ってみたいですね。

自転車に乗る
忙しい&時間があってもマウスをやるせいでなかなか乗る機会がなく、もはや「趣味:サイクリング」が嘘の領域に入っているので乗りたいです。去年もそんなこと言ってた気がする...
奥武蔵とか奥多摩のほうとか行きたいですね。


全体的に今年は楽しいこともありましたが辛いことの方が多い1年でした。
来年はもっと楽しい1年にしたいところです。
ではよいお年を(⌒0⌒)/~~

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