TAKEROOM

電子工作についてのメモ書きです。主にマイクロマウスについて書いていきたいです(初心者)。たまにチャリ乗ります。

2つ大会に出たので報告します。

中部地区大会
初の遠征です。

前日の試走会に参加したかったのですが、授業があったため出来ませんでした。

木曜の夜にスラロームの角度FBの計算ミスを見つけ、金曜の夜に何とか活動場所にある5×8の迷路ではスラ探ができるまでに仕上げました。

学生大会で認定はもらっているので、スラ探は賭けで出来なかったら超信地旋回でいいなくらいの気持ちで当日は臨みました。

しかし、控室でゴールサイズと座標を競技用に変更し、モードもそれ仕様にし、プログラムを書き込み電源を入れると...

マイコンが起動しない!?

めちゃくちゃ焦りました。
出走も早かったため、急いで心あたりがある部分を変更してプログラムを書き込むが、マイコンが起動しません。

バックアップをとっているGoogle Driveから金曜日を最後に更新したファイルをダウンロードし、書き込んだら何とか起動しました。

肝心の競技は、スラローム動作で行きましたが、同じ場所で前壁が読めず「R」。
超信地でも試みましたが、加速時にタイヤがスリップして壁にぶつかり「R」。

調整不足が露呈した大会でした。

そして、マイコンが起動しなかった原因ですが恐らくログをとるために用意した配列を後日コメントアウトしたら元に戻りました。
他のマウサーの人のブログでも同じことを書いてあったので、多分自分も配列の要素数が多かったのが原因だったのかなと思います。

結局、中部遠征は観光になってしまいました。

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これは矢場とんで食べたやつです。


東日本認定記録会
別名、追試とか補習とか言われるそうです。

会場は厚木の工芸大でした。

朝6時起きは不規則な生活を送る学生にはきついものです。

全日本の会場もここです。辛いです。遠いです。

調整は前日に学祭で展示をしながら調整を行い、サークルで持っている5×8の迷路でスラ最短が出来るくらいまでは調整しました。



肝心の競技ですが、スラロームで探索を試みましたが、走行時のずれがたまり同じ場所で壁に引っ掛かり「R」。

4回目はもう超信地で行こうかとも思いましたが、認定は学生大会で取っているので再びスラ探。

運よく?引っ掛かった同じ場所は乗り越え探索をし、ゴールしました。

しかし、ゴールする数秒前に時間切れとなってしまい参考記録になってしまいました。

でも一応スラ探は出来たのであと1ヶ月細かい調整をして斜め最短まで調整をしていきたいなと思います。


後輩にブログ書けとか言っておきながら全然書いていないTKRです。

一応、言い訳をさせてもらうとサークルのブログのほうに怒涛の5部構成で書いてました。


3月末以降から全然書いていないので、そこから色々振り返ってみたいと思います。

6月はマウス合宿に初めて参加しました。
実際に機体を触らせてもらい、足回りの設計の重要性を思い知らされました。
自分の上にマウスを作って走らせている先輩がいなかったので、実際に触ってみて得られるものがとても大きかったです。

その後はFusion360のCAMを使ってギアを切削したりしていました。

それによって得るものは別にありましたが、やはり外付けエンコーダの軸がぐらぐらなせいでなかなか走行が安定しませんでした。

今年から板マウスにチャレンジしている先輩の機体の足回りをみて、8月下旬に今まで使っていた「DCモーター&外付けエンコーダ」を止め,1717モーターに変更することを決意。

そこからは「基板再発注」「足回りの再設計」を約2週間で行い改造をしました。

そのせいで東日本大会は出られませんでした。

そして今回,全日本学生大会に出場しました。

卒業研究の中間報告を書いていた関係で,調整に本腰を入れられたのは前々日の金曜日。
倉庫の迷路で,超信地最短走行までできるくらいまで調整しました。

いざ当日、自分の1つ前の出走であった先輩がスラ探&スラ最短を見事に決めていました。
隣で見てましたが,とても安定していて今年はすごいなと思いました。

肝心の自分ですが,1走目は横壁のキャリブレーションに失敗し,壁に吸い込まれ「R」。
2走目は壁あてしながらの超信地探索でゴール。そのまま帰り探索も決めました。
3,4走目は超信地最短走行を試みましたが,同じ場所で引っ掛かり「R」。
そこで時間切れとなりました。

ということで結果は2走目の記録の「01.40.801」になりました。
ひとまず認定証も手に入れ、帰り探索もできたので、個人的な目標は達成できたので良かったです。
先輩は特別賞を受賞していました。おめでとうございます!

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台風が近づいている中、予定時間を早めて大会を運営してくださった皆さんありがとうございました。
次は中部大会に参加したいと思います。
まだ1ヶ月あるので、次はスラローム走行ができるように調整していきたいと思います。







Renesas Optimizing Linker Abort

ソースコードを書いて、コンパイルしようするとエラーが出ました。

リンクできないとか言ってます。

しかも

The evaluation period has expird 
(お前さん評価期間が過ぎてるぜ‼)

とかも言っているので、リンクサイズ確認するが別にサイズに問題なし...

今まで使っていた関数とか名前を変えてみても原因は見つからず。

過去のバックアップデータと比較しながら、しらみつぶしにソースコードを当たってみるとヘッダーファイルで宣言しているグローバル変数がおかしいことに気づきました。

調べてみると、「extern付き宣言」にたどり着きました。

原因は複数のファイルで、ヘッダーファイルで宣言した変数を使っていたことが原因でした。

ファイルが大きくなるとこういうことが起こるんですね。

ヘッダーファイルで宣言した変数にexternをつけ、1つのCファイルでextern無しで変数宣言したらコンパイルしました。

ソフトはまだまだ勉強不足です(ハードができるとは言っていない)。




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